Аннотация
Предложен вариант создания системы управления реабилитационным экзоскелетом медицинского назначения, обеспечивающей его работу во всех режимах движения с возможностью дальнейших исследований. Сформулированы особенности и отличия медицинского экзоскелета от других экзоскелетов. На основе опытного образца экзоскелета дан обзор структурного состава механической и электрической частей. Рассмотрена взаимосвязанная работа элементов экзоскелета, определены их отдельные качественные характеристики. Представленный подход обеспечивает модульность и масштабируемость изделия при проектировании конструкции, разработке методик реабилитации. Это позволяет расширить возможности применения экзоскелета без большой перестройки структуры и алгоритмов управления.
Литература
2. Борисов А.В., Кончина Л.В., Абросов Я.А. Алгоритм управления для поддержания статической вертикальной устойчивости экзоскелета и человека в нем при флуктуациях положения человека // Проблемы безопасности российского общества. 2016. № 2. С.184-201.
3. Ворочаева Л.Ю., Яцун А.С, Яцун С.Ф. Управление квазистатической ходьбой экзоскелета на основе экспертной системы // Труды СПИИРАН. 2017. № 3 (52). С.70-94.
4. Изучение управляемого движения экзоскелета во фронтальной плоскости в режиме восстановления равновесия / С.Ф. Яцун, С.И. Савин, А.С. Яцун и др. // Экстремальная робототехника. 2016. № 1. С. 236-245.
5. Добрынин Д.А. Принципы построения обучаемой системы управления для задачи управления экзоскелетом // Экстремальная робототехника. 2017. № 1. С.297-301.
6. Биомехатронный реабилитационный комплекс для лечебных и исследовательских задач / В.Е. Павловский, А.К. Платонов, А.П. Алисейчик и др. // Вторая международная конференция «Информационные технологии интеллектуальной поддержки принятия решений» и международный семинар «Роботы и робототехнические системы». Уфа: Уфимский государственный авиационный университет, 2014. С. 221-227.
7. Титков И.В., Лопата А.В., Шмаков О.А. К вопросу разработки системы управления активным экзоскелетом // Экстремальная робототехника. 2016. № 1. С. 224-235.
8. Тузов А. Датчики для измерения параметров движения на основе MEMS-технологии. Часть 1. Инерциальные датчики средней точности // Электроника: наука, технологии, бизнес. 2011. № 1 (107). С. 72-78.
9. Компьютерное моделирование регулярной ходьбы на основе кинематического анализа движений и синтеза алгоритмов управления экзоскелета / Ю. В. Лоскутов, А. В. Капустин, К. С. Клюжев и др. // Вестник Поволжского государственного технологического университета. Сер.: Радиотехнические и инфокоммуникационные системы. 2017. № 3 (35). С. 47-60.
